第289話　NXCでモーターの回転数を知る

　前回は，NXCの変数の型の豊富さについて説明した。NXCではNQCに比べ，変数だけでなく，関数も豊富になっている。特にMindStorms NXTでは従来のRCXと違い，モーターがエンコーダ付きのサーボーモーターになっているのでモーター関係の関数が充実している。

　今回はモーター関係の関数を少し紹介したい。

　基本中のキホンは，OnFwd関数とOff関数だ。OnFwd関数は，OnFwd(OUT_BC,75)のように第一引数にモーターのポートを指定し，第二引数にはパワーを指定する。

　Off関数はOff(OUT_BC)のように，指定したモーターを止める。詳しくいうと，Off関数はブレーキをかけるように，モーターの回転を止める。

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OnFwd(OUT_BC,75);
Wait(3000);
Off(OUT_BC);

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　上記のようにWait関数を間にはさむと，指定した時間，モーターBとCが回る。時間の単位はミリ秒なので，3000で3秒だ。

　モーターの止め方にはもう一種類ある。回転を止めるのではなく，電源の供給をやめる方法だ。NXCの場合，Coast関数とFloat関数がそれに当たる。Coast(OUT_BC)のようにすると，モーターは緩やかに止まる。

　次に，現在のモーターの状況を知る関数を説明しよう。MotorPower関数は指定したモーターのパワーを返す。

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OnFwd(OUT_BC,75);
iNum = MotorPower(OUT_B);
NumOut(0,LCD_LINE1,iNum);

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　上記のプログラムはモーターBCをパワー75で回転させた直後，MotorPower関数でモーターのパワーを取得し，LCD（液晶ディスプレイ）に表示する。当たり前だが，表示結果は75だ。MotorPower関数ではモーターに設定した値が返ってくるようだ。

　MotorActualSpeed関数はモーターの実際のスピードを取得する。

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OnFwd(OUT_BC,75);
iNum = MotorActualSpeed(OUT_B);
NumOut(0,LCD_LINE2,iNum);

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　このように，モーターをパワー75で回転させた直後，MotorActualSpeed関数で実際のスピードを測ると，返ってくる値は0だ。

　続いて，プログラムを以下のように変更する。

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OnFwd(OUT_BC,75);
Wait(3000);
iNum = MotorActualSpeed(OUT_B);
NumOut(0,LCD_LINE2,iNum);

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　3秒間走らせたあとで，MotorActualSpeed関数を実行すると，75という値が返ってきた。MotorActualSpeed関数を使うと実際のパワーが計測できるようだ。