前回（172話参照），IRセンサーに赤外線発光ダイオード(LED)をハンダ付けして，パッシブセンサーをアクティブセンサーに変更した。171話のロボットに付いているIRセンサーを，LEDをハンダ付けしたIRセンサーに変え，同じプログラムを実行してみた。タンスの前に来たら，暗いと判断してバックし，しばらくすると明るくなったと思い直し，前進すればシメシメなのだが，そうは問屋が卸さなかった。アクティブセンサーをつけたロボットは，何の迷いもなくタンスにぶつかっていった。

　ハンダ付けを失敗したのかと思った。見えないものをみるにはテスターが必要だ，と三千円弱のデジタルマルチテスターをDIYショップで購入した。

　前回のハンダゴテ同様，筆者はテスターもほとんど使った経験がない。テスターに付属している薄っぺらなマニュアルとにらめっこするが，なんとなく理解したような気になっただけで，はっきりしない。

　「やってみないとわからんな」と計測をはじめると，私の様子を横目でみていたかずが寄って来る。やはり，自分でハンダ付けした結果が気になるのだろう。

　RoboDesignerの基本セットにPDF形式で付属しているRDSX01説明書と，ジャパンロボテックのサポートページで公開されている「ライントレース用ロボット製作のヒント」を参考に試してみる。

　IRセンサーの感度を最大にした状態（感度調整用半固定抵抗のボリュームを左にいっぱい回した状態）で，回路電圧は約5Vになると書いてあるので，DCV（直流電圧）の5レンジの内，20Ｖを選択すれば適切な値が返ってくることがわかった。

　IRセンサーをつないだコントローラボードのコネクタで計測すればよいのだが，赤のテストプロッドを真ん中のコードの接続部にあて，黒を左側にあてればよいことはRDSX01説明書の41ページを見てわかった。

　テスターのテストプロッドで計測しやすいように，コードの根元のところまで接触部から金属が伸びている。

のような値をかずが読み上げた。

　こんな風に書くと，すんなり進んだように思われるかもしれないが，実はちゃんと説明書を読まずに始めたので，2000mのポジションで計測したら大きな値が返ってきたり，マイナスの値が表示されたりと，まともな値にたどり着くまで，すったもんだしたのだ。

　「明るい」は白い紙にIRセンサーを向けて測った値で，「暗い」は黒い折り紙をあてて測った値である。
　LEDをつけたIRセンサーの電圧値も明るい，暗いでちゃんと開きがあるので，ハンダ付けはうまくいっているようだ。さっそく，かずと一緒にライントレーサーを作ってみた。

　直角に曲がったプレートの先に，地面を見るようにIRセンサーを取り付けた。次回はプログラムを作って，テストしてみよう。