ROBODEX:縄跳びから地雷探知まで---ここまで進んだ大学のロボット研究

金子寛人

2003.04.03

　パシフィコ横浜（所在地：横浜市）で4月3日から開催しているロボット総合展示会「ROBODEX 2003」では、メーカー各社に混じって、国内の大学からの出展も多く見られる。娯楽から芸術、医療、平和維持まで多様な目的を持ったロボットや、人間の行動を支援する機器を開発しており、独特の仕組みや機能を持つ、優れものを展示している。これらの展示からは、商業目的でない面白さを堪能できる。出展数38のうち、大学からの出展が13に上る。

●四肢不随でも1人で自由に動ける---目で操作する電動車椅子

	写真1　奈良先端科学技術大学院大学の電動車椅子「WATSON」

　奈良先端科学技術大学院大学は、手足の不自由な人が介助者なしで動くことを目指した電動車椅子「WATSON」を展示している（写真1）。市販の電動車椅子にノート・パソコンと小型CCDカメラ2個を組み合わせて開発した。

　カメラは車椅子の前部に設置してあり、座っている人間の表情を捉える。うなずくと車椅子が動き出し、左右を向くとその方向に曲がり、首を左右に振ると停止する、という具合に、手足を使わなくても顔や視線の動きだけで移動することが可能だ。

　パソコンに地図や経路の情報を入力しておけば、そのルートに従って自動走行する。同大学の担当者は「病院や介護施設のほか、美術館や図書館といった文化施設でも活用できる」としている。

●気軽に着ることのできる筋力増強スーツ

	写真2　東京理科大学の「マッスルスーツ」


	写真3　神奈川工科大学の筋力増強スーツ

　東京理科大学のブースでは、人間の筋力を補完するスーツ「マッスルスーツ」を展示している（写真2）。来場者が実際に試着することが可能だ。

　スーツはウレタンの板を布で覆ったもの。金属製の筋力増強スーツに比べて軽く、簡単に着脱できる。空気圧式の人工筋肉を使用しており、人間の筋肉と同様に収縮、弛緩させることで腕の曲げ伸ばしや上げ下げを可能にした。

　会場で試着できるモデルは、ボタンを押すと人工筋肉が収縮し腕が曲がる。実用化する際には、人間の関節の動きを検知するセンサーを付け、人間の動きに連動してスーツが動作する仕組みにするという。

　こうした筋力増強スーツは、神奈川工科大学も出展している（写真3）。こちらは介護時の作業支援という用途を想定しており、会場ではスーツを着た女性が実際に人間を持ち上げ、ベッドから車椅子まで運ぶデモを実演している。

●縄跳び、腕相撲---遊びの場で活躍するロボットたち

	写真4　東海大学の「ジャンピングロボット」


	写真5　龍谷大学の「遠隔腕相撲システム」

　東海大学のブースには、長縄を跳べる一風変わったロボットがある。その名も「ジャンピングロボット」。水蒸気とシリンダー、それに光センサーを備えており、縄の回ってくるタイミングに合わせて自分自身を跳び上がらせる。

　30分ごとに実施するデモで、実際に縄跳びをするところを見ることが可能だ（写真4）。この縄跳びロボットを元に、“飛び跳ねる”という動作をロボットの移動方法の一つとして応用する。

　龍谷大学のブースでは、2人の人間が機械を介して腕相撲で対戦する「遠隔腕相撲システム」を展示している（写真5）。2人の対戦者はそれぞれ、相手の人間の代わりに機械の腕を握り力を込める。腕の位置、掛かっている力の大きさといった情報は、2台の機械の間で送受信し、相手方の機械の腕に反映される。

　今回の展示では、2台の機械を隣に置いているが、将来はインターネットを介して、遠隔地にいる人間と対戦できるようにする計画だ。

●地雷発見を手助けするロボットも

	写真6　千葉大学の地雷探知ロボット「COMET-III」


	写真7　東京工業大学の地雷検知システム