2～3年前から、ドローン（マルチコプター）が人気です。Raspberry Piでドローンを制御するためのボード（Emlid社の「NAVIO＋」など）も販売されています。しかし、これらの製品は3万円以上して、非常に高価です。そこで、直接制御できるドローンをRaspberry Piで安価に作ってみることにしました。名付けて「Fly Pi」です。
機体のベースにはRaspberry Pi 1 Model Bを使いました。これにヘリコプター用のモーターとプロペラを取り付けます。ほかに、姿勢制御用の3軸加速度センサーとバッテリー、受信用のWi-Fiアダプターなどの部品を装着します。機体のパーツをすべて合わせても1万数千円で済みました。
姿勢制御のプログラムはNode.jsのWiringPiライブラリで作りました。加速度センサーで機体の傾きを調べ、それに応じて四つのプロペラ用モーターの出力を変えるというものです。
操縦はWeb上のユーザーインタフェースで行います（図1）。簡単に操作できる「Easy」モードと、機体を傾けて操作することもできる「Advanced」のモードを用意しています。ボタンを押すと、無線LANで機体に命令が送られます。
苦労したのは軽量化です。できるだけ重量を軽くしようと、Raspberry PiのLAN端子、ヘッドホン端子、映像出力端子、コンデンサーを取り外しました。これで、42.9gだった重量が33.2gにまでなりました。手に入るなら、Raspberry Pi Zeroを使った方がよいと思います。
実は、このFly Piは今、動きません。機体がほぼ完成したときテスト飛行したところ、勢い余って壁に激突したためです。4枚のプロペラのうち3枚が割れてしまいました。飛行時間は3秒くらいだったでしょうか（図2）。ただ、個々のモーターの制御とWebアプリはうまく動作していたので、プロペラさえ壊れなければうまくいったはずです。
