主人の帰りを家で待って、暮らしの支援をしてくれるコンシェルジュロボット「RP2-R11」です（図1）。
図1●コンシェルジュロボット「RP2-R11」
人感センサーで主人の帰りを検知すると、まずテーブルの上で定位置に移動します。回転して方位センサーで南向きになったら、距離センサーで壁までの位置を把握して（図2）移動します。音声認識で指示を受けると、部屋の照明をつけます。照明の方向に自身を向け、リモコンの赤外線信号を確実に届けます。
図2●壁までの距離を測る距離センサー
温度センサーで室温を測り、温度に応じてエアコンの暖房または冷房をつけます。テレビをつけた後、カメラで主人の顔を認識して近づき、指示を待ちます。
テレビのチャンネルを変えたり、天気を調べてしゃべったり、BGMを流す機能があります。すべて音声で依頼できます。
主人が出掛けるときには、照明やエアコン、テレビを消して、いってらっしゃいと送り出します。
RP-R1からRP2-R11まで数十回のバージョンアップを繰り返し、途中、Raspberry Pi 1とRaspberry Pi 2をそれぞれ2台壊したり、部品を燃やしてしまったりしました。しかし電子工作の腕も半年強でかなり上達しました。動画はこちらです。
