回路が組めたら、オートガイダー用のプログラムを動かしてみましょう。プログラムはすべてGitHubに用意しています。
まずOSは推奨のRaspbianを使います。今回はディスプレイとして、Adafruit社のPiTFTを使用しますが、これを利用するには、最初からドライバが入ったOSイメージを使うのが最も簡単です。Adafruit社のサイトからダウンロードして、通常のRaspbianと同じようにSDカードにインストールしてください。筆者は旧バージョン（Wheezy）の2015/9/9リリース版（2015/05/05ベース）を利用しており、これを前提に説明します。OSを入れたSDカードで起動するとPiTFTに画面が表示されます。
PiTFTとHDMIの切り替え
Adafruit社のOSをインストールしても、起動時にデスクトップ画面（X Window）を起動するように設定すると、画面の出力がPiTFTではなくHDMIに切り替わってしまいます。
出力先を切り替えるための設定ファイル「99-pitft.conf」を作成しましょう。ホームディレクトリーで次のコマンドを実行します。
エディタのnanoが開いたら図13のように入力します。nanoでは［Ctrl＋O］キーで保存、［Ctrl＋W］キーでエディタの終了です。
次を実行するとラズパイが再起動され、PiTFTに切り替わります（次の1、2行目はまとめて一つのコマンドです。「sudo cp ~/99-pitft.conf /usr/share/X11/xorg.conf.d」と続けて打ち込みます。以下も同じです）。
次でHDMIに戻ります。
開発時にはHDMI接続の大きな画面で編集、実使用時はPiTFTでと簡単に切り替えられるように、スクリプトを作っておくと便利です。
WebカメラはUVCという規格に対応したものなら、接続すれば自動的に認識されるはずです。認識されたかどうかは次で確認します。
