写真1●走行競技のコース

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写真2●LEGO MINDSTORMのハードウエア（RCX車体）

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写真3●NXT 総合部門 優勝のサヌック

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写真4●RCX 総合部門 優勝のコアファイター

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　2009年11月18日，「ETソフトウェアデザインロボットコンテスト（ETロボコン）」のチャンピオンシップ大会が，パシフィコ横浜で開催中の「Embedded Technology 2009」に併催して行われた。大会には全国354チームから勝ち抜いた40チームが参加し，自律走行ロボットの競技と制御ソフトの設計モデルで技術力を競った。

　ETロボコンは組み込みソフトウエアの若手人材育成を目的に，社団法人 組込みシステム技術協会が主催して実施している。今回で8回目の開催になる。各チームは，UML（Unified Modeling Language）などのモデルから作成した制御用プログラム（C/C++，Javaなど）を搭載したハードウエアを用意してコンテストに臨む。ハードウエアは，LEGO MINDSTORMの2種類の車体（「NXT」と「RCX」）から選ぶことができる。

　走行競技では1周約20メートルのコースを，ロボットを自律走行させてタイムを競う（写真1，写真2）。コースには難所やゲートをいくつか設けており，これらをクリアするとボーナスポイント（タイムの減算）が得られる仕組みになっている。このため，速さだけでなく細かい制御が求められる。

　分析設計モデルの審査では，制御ソフトの設計情報についてUML（Unified Modeling Language）などで記述したドキュメントを提出。正確さ，理解しやすさ，オリジナリティ，品質などを基準にして評価する。

　今回の大会では，ロボットの性能とモデルのきれいさを総合的に評価する「総合部門」，走行競技のタイムを競う「競技部門」，モデルを審査する「モデル部門」などに分けて審査し，優秀チームを表彰した（表）。総合部門での優勝は，NXT車体を利用したチームでは「サヌック（所属は明電システムテクノロジー）」（写真3），RCX車体を利用したチームでは「コアファイター（所属はコア 九州カンパニー）」（写真4）がそれぞれ獲得した。

　審査委員長を務める渡辺博之氏は，今回の大会の特徴について「走行競技における性能と，制御ソフトのモデルのきれいさとの間の相関が強くなったことと，学生チームのレベルが高くなったこと」を挙げた。また，今回のコンテストから採用したNXT車体は，従来から採用していたRCX車体に比べて性能が高いことを指摘。「外乱の影響を受けることが少ない。次回は走行競技の難易度を上げることを考えているが，きちんと作ればそれだけ結果を残せるのでやりがいもあるはず」（渡辺氏）と語り，次回以降の参加者への期待をのぞかせた。