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【映像付き】産総研、教育用のLinux搭載2足歩行ロボを開発

松元 英樹=日経パソコン 2006/05/26 日経パソコン
HRP-2m Choromet(チョロメテ)
HRP-2m Choromet(チョロメテ)
[画像のクリックで拡大表示]

 独立行政法人の産業技術総合研究所(産総研)は5月26日、リアルタイムLinuxを搭載した2足歩行ロボット「HRP-2m Choromet(チョロメテ)」を発表した。産総研認定ベンチャーなどが共同開発し、教育・研究用として大学などに販売する。

 産総研は、これまで研究用ロボットとしては人間に近いサイズの「HRP-2 プロメテ」を開発し、研究機関に提供してきたが、レンタル料は数千万円と高価。そのため、一部の研究機関が利用するのみだった。高さ35cmと小型のチョロメテでは、販売価格を約50万円として、50~100台の出荷を見込む。「ホビー用で専用ソフトを使って動かせるものはあったが、プログラムできる製品がなかった」(比留川 博久 知能システム研究部門副研究部門長兼ヒューマノイド研究グループ長)ことから、プログラミングなど制御技術の教材として普及を進める。

 産総研が開発した名刺程度の大きさの制御ボードを搭載。CPUはSH-4(240MHz)で、特定の命令を遅延がないように処理できるリアルタイムOSのARTLinuxが稼動する。ユーザーはC++などの言語でロボットを動作させるためのプログラムを開発できる。産総研は、動作検証などができる開発用のシミュレーターも提供する。

 チョロメテの重量は1.5kg。自由度は20。加速度センサー、ジャイロセンサーのほか、3軸の力センサーを搭載する。外部通信はEthernet。オプションでBluetoothにも対応する。外装は、アニメのメカニックデザインで知られ「HRP-2 プロメテ」をデザインした出渕裕氏が監修した。

外装を取り付けた状態の動作デモ



歩行などのデモは外装を外した機体で実演した



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