さて，今回のテーマは交差点を越えてライントレースをすることである。ロボットには，NXTの光センサーとRCXの光センサーが1個ずつ付いているので，単に黒い線をトレースするのは難しいことではない。どちらかのセンサーが黒い線の上に来たら，一方のモーターを止めて，方向を修正すればいいのである。
しかし，行く手に交差点があると，少し難しくなってくる。片方のセンサーが黒いと判断したときに，もう一方のセンサーの値を判断することで交差点だと判断する。
つぎに，交差点を曲がる動作を考える必要がある。また，ゴールにたどり着くには，交差点で曲がる方向を間違えてはいけない。コースを見ていただくとわかるように，最初の交差点は右折，次の交差点では左折しなければならない。
なお，筆者の目的はゴールにたどり着くまでに，NXC言語の制御文と配列について説明することである。
今回のプログラムは，これまでのサンプルと比べると，かなり複雑なものになる。だから，プログラム自体は1ファイルなのだが，途中，途中に解説をはさみながら紹介していく（プログラム自体はずっとつながっている）。
-------------------------------------------------------------- #define THRESHOLD 45 #define CORRECT 14 #define SPEED 60 #define MSEC 50 --------------------------------------------------------------
プログラムが長く，複雑になると，関数とともに定数宣言が重要になる。定数THRESHOLDとCORRECTは前回説明した通り，黒い線を判断するしきい値とRCXの光センサー用の補正値である。今回追加したのは定数SPEEDとMSECだ。
SPEEDはモーターの回転速度で，MSECはモーターを回す時間だ。このように定数を宣言する目的は，この定数をプログラムの各個所で利用し，定数値を一カ所だけ直すことで，プログラム全体に変更を波及させることだ。
--------------------------------------------------------------
inline void setSensor() {
SetSensorLight(IN_2);
SetSensorType(IN_3,SENSOR_TYPE_LIGHT);
SetSensorMode(IN_3,SENSOR_MODE_PERCENT);
}
--------------------------------------------------------------
setSensor関数はセンサーの初期設定をするインライン関数だ。
--------------------------------------------------------------
inline void Start() {
TextOut(1,LCD_LINE2,"Start B");
TextOut(1,LCD_LINE3,"Start C");
OnFwd(OUT_BC, SPEED);
}
--------------------------------------------------------------
Start関数はLCDにStartと表示して，B，Cのモーターを回転させる。
--------------------------------------------------------------
void StopB(int msec) {
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C, SPEED);
TextOut(1,LCD_LINE2,"Stop B");
Wait(msec);
}
--------------------------------------------------------------
StopB関数は引数msecに指定された時間，Bポートにつないだモーターを停止させる。光センサーの値がしきい値を下回ったときの方向を調整する処理である。
--------------------------------------------------------------
void StopC(int msec) {
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B, SPEED);
TextOut(1,LCD_LINE3,"Stop C");
Wait(msec);
}
--------------------------------------------------------------
StopC関数はStopB関数と停止させるモーターのポートが違うだけだ。
--------------------------------------------------------------
void turnRight() {
int j=0;
while (j < 2) {
TextOut(1,LCD_LINE4,"turn Right");
OnFwd(OUT_C, SPEED);
if (Sensor(IN_3) + CORRECT < THRESHOLD)
{
j++;
if (j < 2) {
while (Sensor(IN_3) + CORRECT < THRESHOLD) {
}
}
}
}
TextOut(1,LCD_LINE4,"Go Straight");
}
--------------------------------------------------------------
turnRight関数は交差点を右折する処理である。繰り返しの制御文whileで二重のループを作っている。外側のループはjが2になると抜ける。何が2なのかというと，最初の画像をもう一度見てほしい。交差する黒い線をロボットが発見したあと，ポート3，つまり左側に付いている光センサーは，黒い線を2本見つけないといけない。
一本目はロボットの前に真っ直ぐ伸びている線だ。一本目を見つけると，j++でjに1を足す。この時点で，jは1だから，if (j < 2)の条件に合致するので，次のwhileループに入る。このwhile文を抜けるのは，センサーがTHRESHOLD以上の値を返したとき，つまり，右に旋回して黒い線を超えたときだ。続いて，2本目の黒い線を見つけるが，このときjは2になっているので，この線は越えずにturnRight関数を抜ける。2本目の線が，この後トレースして進む線なので，この線を越えてしまうとコースを見失ってしまう。
--------------------------------------------------------------
void turnLeft() {
int j=0;
while (j < 2) {
TextOut(1,LCD_LINE4,"turn Left");
OnFwd(OUT_B, SPEED);
if (Sensor(IN_2) < THRESHOLD)
{
j++;
if (j < 2) {
while (Sensor(IN_2) < THRESHOLD) {
}
}
}
}
TextOut(1,LCD_LINE4,"Go Straight");
}
--------------------------------------------------------------
turnLeft関数は左折用の関数だ。
