第291話　MotorTachoCount関数の返す回転数とは

2008.12.22

　最近，気づいたのであるが，「288話」とか「289話」でググるとこの「こうしろうのMindStorms日記」が上位にリストアップされる。1999年の秋に始まった本連載は，もう丸十年を経過した。手前味噌だが，この長寿ぶりは珍しいものなのかもしれない。

　さて，前々回（第289話），前回（第290話）を読んでいただいた方には，きっと合点がいかないことがあると思う。

　「回転数，回転数というが，NXCのMotorTachoCount関数が返す回転数とは何なのか？」である。前回作成したプログラムでは，OnFwdSync(OUT_BC,75,0)でモーターBとCをシンクロさせて，75のパワーで回転させている。Wait(1000)で1000ミリ秒（1秒）間待ってから，iNum1 = MotorTachoCount(OUT_B)で回転数を測っている。その値が，480程度なのである。

　このロボットのタイヤが1秒間に480回転したら大変なことである。分に直すと28,800回転になる。自動車のエンジンのレッドゾーンなぞ，とうに振り切ってしまっている。そればかりか，ゼロヨンでもF1でも何でも来いという数値だ。

　では，この回転数とは何なのだろう？

上記の前回作成したプログラムでロボットを1秒間走らせてみる。MotorTachoCount関数はどちらも479という値を返した。進んだ距離は24cmほどだ。

　NXCには，RotateMotor(outputs,pwr,angle)という関数がある。outputsには出力ポートを，pwrにはパワーを，そして，angleには角度を指定する。

　479という数値をangleに指定してロボットを走らせてみると，ほぼ同じ距離を走った。「ほぼ」という表現が微妙なのだが，OnFwdSync(OUT_BC,75,0)，Wait(1000)の後，Off(OUT_BC)でブレーキを掛けるのと違い，RotateMotor(OUT_BC,75,479)は指定した角度だけモーターを回転させるので，少しだけ移動距離は短くなる。

　RotateMotor(outputs,pwr,angle,turnpct,sync,stop)という関数を使うと，最後の引数でモーターにブレーキを掛けるかどうかを指定することができる。

　RotateMotor(OUT_BC,75,479)をRotateMotorEx(OUT_BC,75,479,0,true,true)に変更しても移動距離は同じだったので，ブレーキは同じように掛かっているようだ。ちなみに最後の引数をfalseにすると，ブレーキは効かず，指定した角度だけモーターを回したあと，電源の供給が止まるだけだった。