第286話　NBCでのプログラムの構造

2008.10.14

　2008年10月19日は富山県知事選挙の日である。自宅に送られてきた投票所入場券を開くと，これまでより人数が一人増えている。ここ10年以上，私と妻と，母の3人の名前がプリントされた入場券が送られて来ていたのだが，今回は先月二十歳になったこうしろうの名前が印刷されていた。現在，こうしろうは大阪府豊中市にある大学の寮に住んでいるが，住民票を移していないので，4人分の入場券が送られてきたのだ。学生なので，卒業までは仕送りをしないといけないが，精神的には，一人子育てが終わったように感じた。

　さて，近ごろはBricxCCをインストールするとDocumentationフォルダにコピーされるNBC_tutorial.pdfとNBC_Guide.pdfをテキストにして，MINDSTORMS NXTを動かすアセンブラ・ライクなプログラム言語NBCの勉強をしている。

　NBC_tutorial.pdfの正式なタイトルは「Programming Lego Robots using NBC」であり，著者はRoss Crawfordさんだ。NBC_Guide.pdfのタイトルは，「Next Byte Code(NBC) Porgrammer's Guide」で，こちらはJohn Hansenさんが著者である。

　順に読み進めていくと，今回はスレッドやサブルーチンといったプログラムの構造に関する勉強になる。

　スレッド(thread)はNQCのタスクと同じような概念だ。NXTでは，複数のスレッドを同時に実行することができる。

スレッドmove_squareとplay_musicをprecedesで開始している。ロボットはC(ド）とE（ミ）の音を鳴らしながら，多角形を描くように走る。

お次は，サブルーチンを使うサンプルだ。サブルーチン(subroutine)は，再利用可能なコードの固まりを作っておくテクニックだ。この例のturn_aroundのように何度でも呼び出して使うことができる。スレッドはendtで終わり，サブルーチンはendsで終わる。

　従来のMINDSTORMS RCXとNXTを比べると，両者の違いとして，CPUが8ビットから32ビットになったこと，メモリーのサイズが16KバイトのROM，512バイトのRAMから，256Kバイトのフラッシュメモリー，64KバイトのRAMと格段に大きくなっていることが挙げられる。

　2001年にRCX用のC言語ライクなプログラム言語NQCの解説を「中学生のためのNQC入門」として書いたがNQCではタスクは10個までという制限があった。ハードウェアの規模が大きくなったことで，NXT対応のNBCでは，255のスレッドとサブルーチンの組み合わせを許可している。それだけ，複雑なプログラムを作ることができるのだ。

また，ちょっとしたコードの固まりを準備しておく別な方法として，マクロ(macro)がある。