ロボカップ・ジュニアのサッカーゲーム用の赤外線電子サッカーボールを買ってみた。

　単四電池を4本入れて使う。スイッチを入れると緑色のLEDが灯るので通電していることはわかるのだが，可視光線がビヤッーと出るわけでないので，本当に赤外線が出ているのかどうかわからない。

　MindStormsの光センサーで見てみる。ボールのスイッチが入っていないときは，光センサーは30より小さい値を返した。

　スイッチをオンにすると，70に近い値を返すようになる。

　さて，みなさんは富山の冬にどんなイメージをお持ちだろうか？ この日記を書いているのは11月17日である。今朝，初霜が降りたが，平野部にまだ雪は降っていない。北陸への冬の訪れはそんなに早くない。11月の気温は関東や関西の天気予報とあまり違いがない。でも，何か暖房がないと朝晩は冷えるので，カーボンヒーターを使っていた。

　さきほどの画像に表示されていたセンサーの値は，カーボンヒーターがオフのときの値である。カーボンヒーターをオンにすると，光センサーの返す値は少し大きくなる。

　MindStormsに少し暑い思いをさせて，カーボンヒーターを計ってみると，70以上の値が返ってきた。

　以前に紹介したダイセン電子工業のTop Junior 3には赤外線ボールを探して，サッカーをするプログラムがサンプルとして付いている。赤外線が強くなるとLEDが点灯するようにプログラムされているので，ボールを見つけたことがわかりやすい。

　カーボンヒーターがついている状態で，プログラムを実行してみると赤外線ボールだけでなく，ヒーターを見つけて猛然とアタックしてしまう。もっとも，狭い室内だと赤外線の反射を見つけて，何にでもアタックしていくのだが。

　急きょ，カーボンヒーターをファンヒーターに交換して，この部屋の冬支度が完了した。富山は雪国のイメージが強いかもしれないが，1，2月でも暖房器具は小さなファンヒーター一つで十分である。明後日(11月19日)の天気予報には雪マークが出ていたのでちょうど良いタイミングだったかもしれない。

　Top Junior 3のプログラム開発環境C-Styleのセンサーモニターで見ると，赤外線ボールのスイッチが入っていないときは，10パーセント未満の値を返した。

　スイッチが入っているときは80パーセント近い値を返す。MindStormsに比べて大きな違いが出る。
　
　実はこのボールを使って，ロボット・プログラミング講習会を受講している小学生にMindStormsでサッカーゲームかボールを運ぶような競技をやらせたいと考えているのだ。

　ボールを1メートル以上離したとき，C-Styleのセンサーモニターは20パーセントを返し，MindStormsの光センサーは38パーセントを返した。右を向いたり，左を向いたりしながら，ボールを探すことはMindStormsでも可能なようだ。また，ロボットの前方にタッチセンサーを仕込んだバンパーを付けておけば，ボールに触れたことをセンスして，シュートすることもできるだろう。

　問題は，どこに向かってシュートすればいいのかと，自分（ロボット）はどっちを向いているのかを知る方法がないことである。白から黒のグラデーションがある紙を使えばよいのかもしれないが，大きな紙に印刷するのはなかなか難しい。ROBOLABのメール送信コマンドを使って，進行方向だけはリモートで指示できるようにしてみようかなどと考えている。どうしたら，おもしろいゲームができるだろうか？