前回から，ROBOLABでLASM（LEGO Assembly Language）のコードをテキスト出力して，ROBOLABのコマンド・アイコンとアセンブラのコードの対応を調べている。

　センサーの値などを比較して，分岐を行うLASMのコードがなかなか難しかったので，紹介しておきたい。

　このプログラムは，ポート2に接続した光センサーが，40より大きな値を返したらモーターAを順方向に回転させ，40以下だったら，逆方向に回転させるプログラムである。赤着地と赤ジャンプに挟まれているので，この動作を延々と繰り返す。

　LASMのコードを出力すると次のようになる（先頭と末尾の一部を省略しています）。

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　sent 1,3
　senm 1,4,0
　Label0:
　chkl 2,40,1,9,1,Label1002
　pwr 1,2,7
　dir 2,1　
　out 2,1　
　jmpl Label1003
　Label1002:
　pwr 1,2,7
　dir 0,1
　out 2,1
　Label1003:
　jmpl Label0
　endt

　------------------------------------

　sent 1,3は，SetSensorTypeでセンサーのタイプを指定する。引数はsensor number, sensor typeの順だ。sensor numberは0から始まるので，1はRCXの入力ポート2を示す。sensor type（センサータイプ）は0:Nosensor，1:Switch，2:Temperature，3:Reflection，4:Angleなので，3はReflection（反射）を意味する。

　senm 1,4,0は，SetSensorModeでセンサーのモードを指定する。引数は，順にsenm sensor number, sensor mode, slopeである。

　sensor mode（センサーモード）は，0:Raw，1:Boolean，2:TransitionCnt，3:PeriodCounter，4:PctFullScale，5:Celsius，6:Fahrenheit，7:AngleStepsだ。ここでは4:PctFullScaleを指定している。

　これで，光センサーは光の反射をパーセントで返すことになる。
　
　Label0が赤着地で，jmpl Label0が赤ジャンプに対応している。難しいのがLabel0の次のchklである。ｃhklのすぐ下のコードから見ていこう。pwr 1,2,7，dir 2,1，out 2,1が前回（第249話）説明したようにパワーの設定，回転方向の設定，モーターへの出力だ。

　dir 2,1の最初の引数2がforwards（順方向）で，第2引数の1が出力ポートAを示す。だから，この3行がROBOLABプログラムの光センサー分岐コマンドの上への分岐に対応している。
　
　ｃhklの飛び先のLabel1002には，pwr 1,2,7，dir 0,1，out 2,1と記述されている。dirの第1引数0がbackwards（逆方向）を示している。この部分のコードが光センサー分岐コマンドの下への分岐に対応している。だから，chkl 2,40,1,9,1,Label1002でLabel1002に飛ぶのは，光センサーが返す値が40以下の時である。

　Mindstorms SDKのLASM Byte codes.pdfによると，chklの引数はchkl src1,val1,relop,src2,val2,forward labelである。srcはsource，valはvalueの略だ。relopについて，pdfには説明がないのだが，Relational Operator，つまり関係演算子の略だろう。Relopに指定できる値は0:Greater than，1:Less than，2:Equal to，3:Different fromだ。

　pdfのchklの説明の項には，If the comparison fails(evaluates to FALSE) the execution jumps to the given address.と書いてある。比較に失敗すると（偽と評価されると）指定されたアドレス（ラベル）にジャンプすると訳される。

　chklの引数の並びからすると，関係演算子は1:Less thanだ。Less thanがFALSE（偽）と判定されたときに逆回転をするLabel1002に飛ぶのだから，Basic風に書くと，if not (40 < ポート2の値) then goto Label1002となる。 　chkl 2,40,1,9,1,Label1002の引数のうち，2,40,1,9,1の真ん中の1がLess thanで左側の2,40が「固定値で40」を意味し，右側の9,1が「センサーで1番（RCXではポート2）」という意味だ。 　Not込みで関係演算子として表現するとif 40 >= ポート2の値 then goto Label1002となり，ROBOLABの分岐コマンドと一致する。
　
　さて，春は分岐の季節である。こうしろうは4月から，大学生として大阪に分岐する。でも，「こうしろうのMindStorms日記」は終わらない。プログラムは分岐と合流を繰り返しながら進んでいくものだから。