第247話　Robotics Studioでモーターをオン・オフする

2007.02.08

　前回はMicrosoft Robotics Studio DocumentationのBasic Robotics Tutorials－Robotics Tutorial 1 (C#)に従い，Visual C#でタッチセンサーが押されたらOuch（アウチ＝いて！）と表示するプログラムを作成した。

　今回紹介するRobotics Tutorial2 (C#)の内容は，タッチセンサーが押されたらモーターをオン・オフすることだ。Tutorial1のプログラムにモーターを回すためのコードを追加していく。

　まず，モーターを使うために以下のusing句を追加する。

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　using motor = Microsoft.Robotics.Services.Motor.Proxy;

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　次に自分が作成しているMyTutorial1 serviceとmotor serviceの間にパートナーシップを作成する。

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　[Partner("motor", Contract = motor.Contract.Identifier,
　　CreationPolicy = PartnerCreationPolicy.UseExisting)]
　private motor.MotorOperations _motorPort = 
　　new motor.MotorOperations();

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　モーターサービスと通信するには，MotorOperationsポートを作成して，Partner属性で識別できるようにする必要がある。

　上記のコードを追加したクラスファイルは，MyTutorial1.csであるが，このプロジェクトにはもう一つクラスファイルがある。以下のMyTutorial1Types.csファイルである。

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　using Microsoft.Ccr.Core;
　using Microsoft.Dss.Core.Attributes;
　using Microsoft.Dss.ServiceModel.Dssp;
　using System;
　using System.Collections.Generic;
　using W3C.Soap;
　using mytutorial1 = Robotics.MyTutorial1;
　
　namespace Robotics.MyTutorial1
　{
　　public sealed class Contract
　　{
　　　public const String Identifier = 
　　　　"http://schemas.tempuri.org/2007/01/mytutorial1.html";
　　}
　　[DataContract()]
　　public class MyTutorial1State
　　{
　　　[DataMember]
　　　public bool MotorOn;・・・　(1)
　　}
　　public class MyTutorial1Operations : 
　　　　　PortSet<DsspDefaultLookup, DsspDefaultDrop, Get>
　　{
　　}
　　public class Get : 
　　　Get<GetRequestType, PortSet<MyTutorial1State, Fault>>
　　{
　　}
　}

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　MyTutorial1Types.csファイルに施す変更は，MyTutorial1StateにデータメンバーMotorOn（ブール型）を追加することだ(1)。このメンバー変数にモーターが現在回っているか，止まっているかを記憶し，タッチセンサーを押されたときにモーターを回すか止めるか判断するのだ。

　次に，MyTutorial1.csのBumperHandlerメソッドにモーターを回転させるコードを記述する。以下はMyTutorial1.csの全コードだ。

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using Microsoft.Ccr.Core;
using Microsoft.Dss.Core;
using Microsoft.Dss.Core.Attributes;
using Microsoft.Dss.ServiceModel.Dssp;
using Microsoft.Dss.ServiceModel.DsspServiceBase;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Xml;
using mytutorial1 = Robotics.MyTutorial1;
using bumper = Microsoft.Robotics.Services.ContactSensor.Proxy;
using motor = Microsoft.Robotics.Services.Motor.Proxy;
namespace Robotics.MyTutorial1
{
　[DisplayName("MyTutorial1")]
　[Description("The MyTutorial1 Service")]
　[Contract(Contract.Identifier)]
　public class MyTutorial1Service : DsspServiceBase
　{
　　private MyTutorial1State _state = new MyTutorial1State();
　　[ServicePort("/mytutorial1", AllowMultipleInstances=false)]
　　private MyTutorial1Operations _mainPort = 
　　　　new MyTutorial1Operations();

　　[Partner("bumper", Contract = bumper.Contract.Identifier,
　　　　CreationPolicy = PartnerCreationPolicy.UseExisting)]
　　private bumper.ContactSensorArrayOperations _bumperPort = 
　　　　new bumper.ContactSensorArrayOperations();

　　[Partner("motor", Contract = motor.Contract.Identifier, 
　　　　CreationPolicy = PartnerCreationPolicy.UseExisting)]
　　private motor.MotorOperations _motorPort = 
　　　　new motor.MotorOperations();
　　public 
　　　MyTutorial1Service(DsspServiceCreationPort creationPort) : 
　　base(creationPort)
　　{
　　}
　　protected override void Start()
　　{
　　　ActivateDsspOperationHandlers();
　　　SubscribeToBumpers();
　　　DirectoryInsert();
　　　LogInfo(LogGroups.Console, "Service uri: ");
　　}
　　void SubscribeToBumpers()
　　{
　　　bumper.ContactSensorArrayOperations bumperNotificationPort = 
　　　　new bumper.ContactSensorArrayOperations();

　　　_bumperPort.Subscribe(bumperNotificationPort);
　　　Activate(
　　　　Arbiter.Receive<bumper.Update>
　　　　　(true, bumperNotificationPort, BumperHandler));
　　}
　　private void BumperHandler(bumper.Update notification)　・・(2)
　　{
　　　string message;
　　　if (!notification.Body.Pressed)
　　　　return;
　　　_state.MotorOn = !_state.MotorOn;
　　　motor.SetMotorPowerRequest motorRequest = 
　　　　new motor.SetMotorPowerRequest();
　　　if (_state.MotorOn)
　　　{
　　　　motorRequest.TargetPower = 1.0;
　　　　message = "Motor On";
　　　}
　　　else
　　　{
　　　　motorRequest.TargetPower = 0.0;
　　　　message = "Motor Off";
　　　}
　　　_motorPort.SetMotorPower(motorRequest);
　　　LogInfo(LogGroups.Console, message);
　　　} 

　　　[ServiceHandler(ServiceHandlerBehavior.Concurrent)]
　　　public virtual IEnumerator<ITask> GetHandler(Get get)
　　　{
　　　　get.ResponsePort.Post(_state);
　　　　yield break;
　　　}
　　}
}

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　 (2)のBumperHandlerメソッドでモーターをオン・オフしている。具体的には，TargetPowerプロパティに数値を指定して，SetMotorPowerメソッドでモーターの回転スピードを指定する。

　この例では1.0で回転，0.0でストップだが，TargetPowerに0.3などと小さい値を指定すると，少しゆっくり回る。0.1では回らなかった。