第232話　EclipseでMindStormsのプログラムを作ろう

2006.07.21

　92話で紹介したLeJOSのことを覚えている人はいるだろうか。LeJOSはMindStromsの黄色い本体RCX向けのJavaVM(バーチャル・マシン)であり，プログラム開発環境である。92話に書いたようにhttp://lejos.sourceforge.net/download.htmlからWin32 leJOSをダウンロードして，解凍してできたlejosフォルダをc:\などに移動し，pathに設定すれば利用可能になる。もちろんJ2SDKがインストール済みであることが前提だ。

　コマンドプロンプトにlejosfirmdl --tty=usbと打ち込み，RCXのファームウエアを書き換えれば，Javaで作ったプログラムを転送できるようになる。RIS2.0のIRタワーはUSB接続なので--tty=usbというオプションを付けてファームウエアをダウンロードする。

　そして例えば，次のようなプログラムをエディタを使ってHelloWorld.javaという名前で作成したら，

----------------------------------------------------------

import josx.platform.rcx.*;
public class HelloWorld
{
　public static void main (String[] aArg)
　throws Exception
　{
　　LCD.clear();
　　TextLCD.print ("hello");
　　Thread.sleep(2000);
　　TextLCD.print ("world");
　　Thread.sleep(2000);
　}
}

----------------------------------------------------------

　コマンドプロンプトで，lejosc HelloWorld.javaのように入力してコンパイルする。コンパイル・エラーがなければ，set RCXTTY=usbと環境変数を設定後，lejos --tty=usb HelloWorldとしてRCXにプログラムを転送する。

　暗黒のコマンド・プロンプト画面でコンパイル，転送を行うのはやはり億劫である。C言語に似たNQCをコンパイラとして使うRcxCCやBrickCCなどの統合開発環境のほうが便利だ（NQCについては「中学生のためのNQC入門」を参照）。こうしろうのLeJOSによるプログラミングも長続きはしなかった。

　JavaでMindStormsのプログラムを作りたいときはどうすればよいだろう。ロボットを目に見えるオブジェクトとしてJavaでオブジェクト指向を学ぶことはできないかとNetBeansやEclipseでLeJOSを使えないか海外のサイトを調べてみた。MacでNetBeansでLeJOSという例を一件見つけ，まねてみたがうまくいかなかった。

　EclipseとLeJOSで検索すると，LDT（leJOS Development Toolset）というプラグインが見つかった。LDTをダウンロード（http://lejos.sourceforge.net/tools/eclipse/ldt/），解凍して出来たfeaturesフォルダとpluginsフォルダをeclipseをインストールしたフォルダに上書きする（J2SDKに加え，Eclipse3.Xがインストール済みであることが前提となる。筆者の使っているEclipseはバージョン3.1.1である）。これだけで，EclipseでMindStormsのプログラミングが可能になるのだ。何の設定もいらない。Eclipseプラグインの仕組みに脱帽である。

　メニューにファームウエアのインストールが追加されている。ファームウエアをインストールしてみると，最後に以下のメッセージが出力される。

　しかし，RCXからは準備OKと言いたげな音がするので，構わずプロジェクトの作成に進む。

　ウィザードでleJOS RCX projectを選択しプロジェクトを作ったら，次に新規クラスを作成する。

----------------------------------------------------------

import josx.platform.rcx.*;
public class Targe
{
　public static void main (String[] aArg)
　　throws Exception
　{
　　LCD.clear();
　　TextLCD.print ("boa");
　　Thread.sleep(2000);
　　TextLCD.print ("targe");
　　Thread.sleep(2000);
　}
}

----------------------------------------------------------

　こんな風にコードを入力した。Hello worlｄがboa targe（ポルトガル語でこんにちは）に変わっただけだ。

　さて，ここで困った。RCXにこのプログラムをアップロードする方法がわからない。ファームウエアのインストール以外にメニューには何も追加されていない。

　「実行しかないわな。他に考えられんもんな」とパッケージ・エクスプローラーでTarge.javaを右クリックして，実行－leJOSを選ぶと次のようなエラーメッセージが出力される。

　"起動中" 中に内部エラーが発生しました。

----------------------------------------------------------

java.lang.IllegalArgumentException: Path must include project and resource name: /BoaTarge
　at org.eclipse.core.internal.utils.Assert.isLegal(Assert.java:60)
　at org.eclipse.core.internal.resources.Workspace.newResource(Workspace.java:1560)
　at org.eclipse.core.internal.resources.Container.getFile(Container.java:125)
　at org.lejos.tools.eclipse.plugin.launch.RunDelegate.launch(RunDelegate.java:63)
　at org.eclipse.debug.internal.core.LaunchConfiguration
    .launch(LaunchConfiguration.java:590)
　at org.eclipse.debug.internal.core.LaunchConfiguration
    .launch(LaunchConfiguration.java:515)
　at org.eclipse.debug.internal.ui.DebugUIPlugin.buildAndLaunch(DebugUIPlugin.java:733)
　at org.eclipse.debug.internal.ui.DebugUIPlugin$6.run(DebugUIPlugin.java:931)
　at org.eclipse.core.internal.jobs.Worker.run(Worker.java:76)

----------------------------------------------------------

　エラーメッセージを手がかりにググると，

　You must set in your project properties your “Default output folder” as yourProject/bin

という解説がみつかったので，デフォルト出力フォルダー(T):にbinサブフォルダを追記した。　これでTarge.javaを右クリックして，実行－leJOSでプログラムが転送できるようになった。