前回から，MINDSTORMS ROBOTICS INVENTION SYSTEM（RIS1.0）に付属しているSpirit.ocxというActiveXコントロールを使ってExcelのVBA（Visual Basic for Applications）でプログラミングを行っている。前回はキー操作で車を動かすリモートコントロールプログラムを作った。今回はMind Stormsの本体RCXにダウンロードして実行するマルチタスクのプログラムを作ってみたい。

　なぜか近頃，私はMindStormsがやりたくてたまらないのだ。かずとこうしろうは，「何をしているんだろう」と少し距離をおいて見ているだけだ。ほのちゃんは私と一緒に，小さなものを作っては「さくひん，さくひん。とっといてね。」と，壊すわけにはいかない，なんだかわからないものを大量生産している。

　MindStormsには，標準で2種類のセンサーが付いている，何かにぶつかったことを検知するタッチセンサーと，光の反射を読み取り，暗い明るいの判断をするライトセンサーである。RCXはIRタワーと通信するために赤外線の入出力機能を持っている。赤外線の出力機能とライトセンサーを組み合わせると，ぶつかる前に障害物をよける接近センサーが作れる。赤外線を定期的に出力し，反射する光の値をチェックして大きな変化が現れたら，何かに近づいたと判断し，ぶつかる前に回避することができるのだ。



　お掃除ロボットの作りかけを改造して，赤外線の反射をライトセンサーで読み取るようにした。



　ライトセンサーを支えているのは2人の「レゴのおじちゃん」である。このロボットを見て，こうしろうは「細かいところに，こっとるね」といかにもレゴ好きらしいコメントをした。かずは「部品探すが面倒だっただけやろ」と冷たいが的確なコメントを残した。

　Spirit.ocxを使って，VBAでプログラムを作ると，RCXがマルチタスクで動くことが実感できる。



　まずはユーザーフォーム（UserForm）を作りDownLoadボタンでプログラムをRCXにダウンロードできるようにする。
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Private Sub UserForm_Activate()
　　Spirit1.InitComm
End Sub
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Private Sub UserForm_QueryClose(Cancel As Integer, CloseMode As Integer)
　　Spirit1.CloseComm
End Sub
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　ユーザーフォーム（UserForm）のActivate時にシリアルポートを初期化し，QueryCloseでシリアルポートをクローズするのはお約束である。

　DownLoaｄボタンクリック時イベントに，RCXにダウンロードするプログラムを記述していく。まず，いちいち，Spirit1と書かなくてもすむように，With修飾を行う。RCXには0～4の5つのプログラムを入れる場所があるので，SelectPrgm 4で選択する。

　タスクは3つ定義した。タスク0がmainタスクであり，プログラムはタスク0から開始される。
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Private Sub btnDownLoad_Click()
　　With Spirit1
　　　　.SelectPrgm 4　　　　　　　　　'プログラムスロット5を指定
　　　　.BeginOfTask 0　　　　　　　　'タスク0の開始
　　　　　　.SetSensorType 0, 3　　　'ポート1のセンサーを3:光センサーに設定
　　　　　　.SetSensorMode 0, 0, 0　'ポート1のセンサーが未加工の値を返すように設定
　　　　　　.SetFwd "02"　　　　　　'回転方向を順方向に
　　　　　　.On "02"　　　　　　　　　'モーターをオン
　　　　　　.StartTask 1　　　　　　　'タスク1開始
　　　　　　.StartTask 2　　　　　　　'タスク2開始
　　　　.EndOfTask
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　タスク0ではまず，ポート1につないだセンサーは光センサーであり，未加工の値を返すことを指定している。そしてモーターの回転方向を順方向に設定し，車をスタートさせると同時にタスク 1と2を開始している。
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　　　　.BeginOfTask 1
　　　　　　.Loop 2, 0　　　　　　　　　　　'無限ループ
　　　　　　　　.SendPBMessage 2, 0　　'赤外線出力
　　　　　　　　.Wait 2, 10　　　　　　　　'1/10秒 Wait
　　　　　　.EndLoop
　　　　.EndOfTask
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　タスク1では， Loop文で無限ループを作り，SendPBMessageとWaitの組み合わせで，0.1秒ごとに赤外線を出力している。
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　　　　.BeginOfTask 2
　　　　　　.Loop 2, 0　　　　　　　　　　　'無限ループ
　　　　　　　　.SetVar 0, 12, 0　　　　　'光センサーの値を変数0に
　　　　　　　　.SumVar 0, 2, 100　　　　'変数0の値に100加算
　　　　　　　　.If 12, 0, 0, 0, 0　　　　　'光センサーの値と変数0の値を比較
　　　　　　　　　　.AlterDir "02"　　　　'方向を変える
　　　　　　　　　　.Wait 2, 50 　　　　　　'0.5秒間バック
　　　　　　　　　　.SetFwd "0"　　　　　'左右の方向を変えて，曲がる
　　　　　　　　　　.SetRwd "2"
　　　　　　　　　　.Wait 2, 50
　　　　　　　　　　.SetFwd "02"　　　　'回転方向を順方向に戻す
　　　　　　　　.EndIf
　　　　　　.EndLoop
　　　　.EndOfTask
　　　　.PlaySystemSound 2　　　　　　　'ダウンロード完了のサウンド
　　End With
　　MsgBox "DownLoad　完了！"
End Sub
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　タスク2では，光センサーの値の変化により障害物に近づいたことを検知し，車の進行方向を変えている。まず，SetVarで光センサー(12)の値を変数(0)に記憶し，SumVarでその値に100を足している。

　次のIf文がちょっとわかりにくい。12,0,0,0,0の真ん中の0が>を意味する比較演算子なのである。つまり12,0 > 0,0，左辺の12,0は光センサーの最新の値であり，右辺が変数0の値である。変数0の値は光センサーの直前の値+100なので，左辺と右辺に100を超える違いが認められる場合に，AlterDirでバックし方向を変え，また進み出す。

　テストしてみると，タンスや壁の5cmぐらい前で，何かに接近したことを感知し方向を変え，部屋の中を四角く動き回った。

　これにて，父の夏休みの自由研究は終了。