3月15日　かずはVISION COMMANDの最後のChallenges（チャレンジ）に挑む。テーマはSearch And Find - Create a rover that can find a colored ball.（探して見つけろ　－　色付きの球を見つけるローバーを作ろう）だ。レゴカム（PCカメラ）のregion（領域）はパターン16で区切る。



　パソコンのウィンドウ上にレゴカムの捉えた映像が写る。



　ローバーは118話のS'Cargobot（エスカルゴボット）にレゴカムを付けたものだ。プログラムの仕様は，
・プログラムを実行するとローバーはゆっくり右折を繰り返す。
・両サイド（1,2,4,5）の領域に選択した色のボールを見つけたら，3の領域にボールが入るように，ローバーを右左折させる。
・3の領域にボールが入ったら，ボールに向かって前進する。
・6の領域にボールが入ったらサウンドを鳴らし，プログラムを終了する。



　難しそうだったので，かずはサンプルプログラムを真似てこんなプログラムを作った。AutoPilotにつながるコマンドブロックはRUNボタンを押すと自動的に実行され，Repeat ～ Foreverで永遠に繰り返される。SpinRightで右折しながら，色付きのボールをWatchする。region1からregion6につなげたコマンドブロックはボールがそれぞれの領域に入った時に実行される。

　かずがテストを行うがこれまでと違いうまくいかない。ボールを認識してくれなかったり，せっかく認識しても，レゴカムの視界からボールを遠ざけるようにローバーが動いてしまう。プログラムにも間違いがあるのだろうが，ボールの大きさも影響しているようだ。

　ボールの位置を変えたりして何度もトライするが，うまくいかない。「しめ，しめ」と内心思った。これまでスイスイ行き過ぎたので悩んだり，じっくり考えたりすることがなかったのである。

3月16日　この日は近くの山にふきのとうを取りに出かけていた。自然の中に連れていくと，かずはどこへでも行ってしまう。そんなところ普通行かないだろうという所に入っていったのだが，その割に成果は少なかった。家に帰ると「昨日の続きしよう」とローバーを持ってくる。悔しくてなんとかしたいという気持ちは強いのだが，今まで失敗した経験がないので具体的な解決策を知らない。

　まず，色付きのボールを認識する設定をAdvancedというメニューで変更できることを説明して，Percent of regionという項目の値を変えてみた。あるregion（領域）にボールが入った場合，領域の何パーセントをそのボールが占めたら，色付きボールを検出したと判断するのかを設定できるのだ。デフォルト値の20％を10％に変更した。これで小さなボールでもその色を検出できる。

　改めてテストした。AutoPilotでSpinRightを実行するので，ローバーは右向きに旋回する。そして右側の領域（region5）にボールが入る。すると，嫌なものでも見たように視界からボールを遠ざけようとする。「かず，SpinRightとSpinLeft，逆じゃないか」と言うと「でも，サンプルプログラムもそうなっていたもん」とかず。「サンプルプログラムよりも自分でやってみた結果の方を信じろ」とつい言葉に力がこもった。

　region1,2のSpinRightをSpinLeftに，region4,5のSpinLeftをSpinRightに入れ替えた。



　ローバーはボールを見つけ，6の領域にそれを入れるように動き，音を鳴らし停止した。かずはガッツポーズで「やった！」と叫び，母にも「できたよ，みて」と自慢げにローバーを動かしてみせた。